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RV减速机和谐波减速机的原理和优劣势


​作为工业机械手关键零配件的高精密减速机,与通用性减速机比照,智能机器人用减速机规定具有传动齿轮短、重量轻、输出功率大、品质轻和易于控制等特性。

许多运用在骨节型智能机器人上的减速机关键有两大类:RV减速机和谐波减速机。


1、基本原理

RV减速机:

用以转距大的智能机器人脚部腹部和手肘3个骨节,负荷大的工业机械手,一二三轴满是用RV。比照谐波减速机,RV减速机的要害所在制作工艺和机械加工工艺。RV减速机具有更高的疲劳极限、曲折刚度和使用寿命,不像谐波传动系统那般随之使用時间进步,健身运动精密度会显着削减,其缺点是净重重,尺寸很大。


RV-E型减速机

谐波减速机:

用以负荷小的工业机械手或大中型智能机器人尾端好多个轴,谐波减速机是谐波齿轮传动的这种,谐波齿轮传动包括谐波网络加快机和谐波减速机。谐波减速机包括:刚轮、柔轮、滚动轴承和波超声波发生器三个,四者必不可少。在其间,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用以中小型智能机器人特性是重量轻、很轻、承载力大、健身运动高精度,单级减速比大。


二者满是少齿差齿合,不一样的是谐波里的这种重要传动齿轮是软性的,它有必要不断的髙速形变,因而它较为灵敏,承载能力和使用寿命都不足。RV一般是用摆线针减速机,谐波之前满是用渐开线齿轮齿形,现在有一部分出产厂家使用了双弧形齿型,这类齿型比渐开线齿轮优异许多。


减速机的两大佬是Nabtesco和Hamonica Drive,它们基本上垄断性了全世界的智能机器人用减速机。这二种减速机满是μm级的出产加工精密度,光这这条在烧录环节可信性越高越没方法了,更不要说好几千转的高速运行,而且也要高使用寿命。


谐波减速机由“柔轮、波超声波发生器、刚轮、滚动轴承”这4个基础构件组成。

柔轮的直径略低于刚轮的公称直径,一般柔轮比刚轮少2个齿。波超声波发生器的椭圆形样子决策了柔轮和刚轮的齿点接触遍及在接近椭圆形办理中心的2个对立。波超声波发生器旋转的全过程中,柔轮和刚传动齿轮触碰一部分刚开始齿合。波超声波发生器每正秒针滚动180°,柔轮就等于刚轮反方向滚动1个齿数差。在180°对称性的多处,一切齿数的30%左右另外齿合,这也铸就了其高转矩传输。


比照谐波减速机,RV传动系统是新盛行的这种传动系统,这是在传统式针摆大行星传动系统的基本上发展趋势出去的,不光摆脱了一般针摆传动系统的缺点,还具有重量轻、很轻、减速比范畴大、长寿命、精密度长期坚持、高效率、传动系统安稳等一连串优势。


RV减速机是由摆线针减速机和大行星支撑架构成,因其重量轻、抗碰击力强、扭矩大、精度等级高、轰动小、传动比大等很多优势被广泛运用于工业机械手、数控车床、治疗检测仪器、卫星接收系统软件等职业。


RV减速机的罩壳和摆线针减速机是依据实体线的钢来发生传动系统的,因而承载力强。而谐波减速机的柔轮可继续发生形变来传送扭矩,这一点儿决策了谐波减速机承当大扭矩和冲击性荷载的作业能力不足,因而一般使用在前端开发。


2、优势与劣势

谐波减速机结构简易紧凑型,合适于实用化、低、中荷载的运用。


RV减速机刚度好、耐冲击作业能力强、传动系统安稳、高精度,合适中、重荷载的运用,但RV减速机有必要传送挺大的扭矩,承当挺大的负载冲击性,保证预估的作业中使用寿命,因而在设计方案上使用了相对性繁杂的过精准定位结构,出产制作加工工艺和成本办理难度系数很大。RV减速机內部沒有延展性变形的支承元器件,因而可以承当有必要扭矩。RV减速机的滚动轴承是其薄弱点,支承时十分简单霸占轴承受能力極限而造成滚动轴承出现异常损坏或裂开。在高速运行时这一难题更突显,因而RV减速机的额定值扭距随键入转速比降低比较突出。


3、减速机中间是不是存在代替相关

正方见解:

RV减速机较智能机器人中常见的谐波传动系统具有高得多的疲劳极限、曲折刚度和使用寿命,而且回差精密度平稳,不像谐波传动系统那般随之使用時间进步健身运动精密度就会显着削减。因而许多国家的高精智能机器人传动系统多选用RV减速机,因而,RV减速机在优异智能机器人传动系统中有慢慢代替谐波减速机的发展趋向。

这种产品在一些型号规格上的确存有替代相关,但这几种减速机只有坚持一部分替代。绝大多数情况下,各种减速机没方法坚持替换成,例如在传动比层面,谐波和RV的传动比有必要远远地超越大行星,因而小传动比职业是大行星的六合。或许大行星的传动比是可以做大的,但是没方法去替换成谐波和RV。又例如刚度层面,大行星和RV的刚度好些于谐波,在反映刚度的使用负荷下,谐波没方法有好的主要表现。

谐波减速机的特性是轻和小,在这行,大行星和RV却没方法保证。因而各种减速机只有在部分情况下可坚持替换成,但是假如这种产品多方位替换成另这种产品不是实际的。


反方见解:

各种减速机中间不可以相互代替,只是这种相辅相成的关联。

RV和谐波这二种传动系统有多样性,但都不清除结构设计优化和出产制作加工工艺攻克后,在低中荷载主要用途产生部分市场竞争。

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