谐波减速机由三个主要部件组成:刚轮、柔轮和波发生器。其中，波发生器是主动轮和柔轮之一是从动件。固定刚轮是一个刚性内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮。

  它们有三角形(或渐开线)齿形，周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿(通常是两个齿)。波发生器由椭圆盘和柔性球轴承组成，或由两端都有滚子的转臂组成。波发生器通常是原动体，柔轮和刚轮之一是从动体，另一个是固定件。

  推断谐波减速机进入杂质的可能性：

  1.谐波减速机装配环境差；

  2.谐波减速机配件本身的毛刺，如加工残留杂质未清理、配件止口、螺孔等微小毛刺；

  3.使用气枪等吹冲加工件，使杂质飞溅到装配台；针对这一现象，应注意：首先，使用气枪等吹冲清洗加工件时，远离装配环境。其次，如果没有准备好，请不要拆卸谐波减速机；

  4.油被污染，即杂质进入油；

  5.装配装配人员的装配过程。清洁谐波减速机相关部件时，操作人员应使用清洁剂洗手，去除附着在手上的杂质或佩戴橡胶手套；

  6.夏天用风扇降温。

  7.进入螺纹胶或平面胶。

  以上几点逐一调查，很快就能找到谐波减速机杂质进入的原因。