一、漏油：
　　不管什么行星减速机，这是要面对的问题。而漏油的原因是比较复杂，涉及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用方法等等，而且漏油还分真漏油和假漏油。
　　二、精度
　　这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的定位精度；另一种是重复定位精度，这是手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。行星减速机的角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。
　　三、发热
　　这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。行星减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。
　　四、寿命
　　寿命也是国产行星减速机被吐槽多的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。其实寿命主要取决于轴承的寿命，一般来说，轴承是先坏的，特别是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。
　　五、传动效率
　　其实这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率也是需要专业设备的，客户自己比较难测出具体数据。但是，做横向对比是可以的。行星减速机的发热就是直观的一个对比方式，初中知识告诉我们，能量是守恒的，发热大了，代表电机更多的功率被用来消除摩擦了，那输出功率自然就少了。输出功率少了，负载能力自然就弱，就没力，加速度自然就小，节拍自然就慢了。