机器人作为工业机器人的核心部件，其减速机与通用减速机比较，具有体积小、功率大、重量轻、操作便当等特征。关节机器人有两种常用的减速机：RV减速机与谐波减速机比较，大吨位工业机器人的三关节腿、腰、肘关节具有较高的疲劳强度、刚度和寿命。与谐波传动相反，RV减速机运动精度随着运转时间的增加。

谐波减速机是一种谐波传动，谐波传动包含谐波减速机，可用于工业机器人或机器人的多轴小负载端。大型谐波减速机主要由刚性轮、弹性轮、轴承、波轮、发电机刚性齿数稍大于柔性轮谐波减速机的齿数组成，其特征是体积小，重量轻，承载能力大。

两者都是少齿差啮合的，差动是弹性谐波齿轮中最重要的一种，需求高速齿条作为摆线针轮的常用齿轮，谐波运用渐开线齿廓，现在一些厂家运用双圆弧齿廓，此齿廓比渐开线更先进，这两台大型减速机几乎垄断了世界各地的Naptsko和Hamonica Drive，这两台减速机是微米级的精密制造高得很难，更不用说谐波减速机由弹性轮、波发生器、刚性轮轴承弹性波轮的外径小于刚性波轮的内径，椭圆波轮的形状决定了弹性波轮与刚性波轮在旋转过程中的接触点，刚性波轮弹性齿轮和刚性齿轮顺时针转动180%O，弹性轮等于180%O对称齿差，每齿数超越30%Co的一起，导致高转矩传动。与谐波减速机比较，齿条传动是在传统的针摆行星传动基础上发展起来的一种新型的高传动方法，不仅克服了一般针摆传动，还具有体积小、重量轻。

RV减速机由销齿摆线行星轮和圆弧齿轮组成，广泛使用于机器人、机床、医疗设备、卫星接纳系统工业，RV减速机壳体选用实心摆线针轮，承载能力强，但弹性谐波齿轮减速机能够接连变形传递扭矩，从而决定了谐波齿轮的承载能力。

优势和劣势

谐波减速机结构简单紧凑，适用于小型化、低、中负荷使用RV减速机刚度好，抗冲击性强，传动平稳，精度高，适用于中、重载使用，但RV减速机需求大扭矩，承载能力大，过载为了保证其预期的运用寿命，因此在设计、制造工艺和成本控制等方面所选用的定位结构比较复杂，且在齿条速度减速机，因此能够接受必定的转矩脉动，RV减速机是一个薄弱环节，经过减小轴的受力容易开裂，这在高速运转中更为显着，因此额外转矩，假设齿轮减速机之间存在可替换的联接显现框RV减速机的疲劳强度、刚度和谐波传动的运用寿命均远高于机器人，并且在许多国家，其传动精度高。驱动选用RV减速机，因此，RV减速机逐步替代谐波减速机。

这些产品在某些类型中都有替代关系，但在大多数情况下，这种齿轮减速机很难替代各种齿轮减速机，如速比、谐波和RV绝对比行星的速度要大，但很难替代谐波和RV，例如行星的刚度要优于谐波，在谐波刚性作用谐波减速机具有体积小的特征，在这种情况下，行星和RV型减速机只能在一个部分上替换，但假设产品能在各个方向上替代另一种则不有用。

否定观点

不能相互替代，但互补关系，RV与谐波互为补充，也不扫除结构优化设计和制造技术突破，形成了国内竞争格局。