一、谐波传动原理

1、谐波齿轮传动来源

谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的，它是一种运用柔性作业构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新式传动方式，它突破了机械传动选用刚性构件组织的方式，运用了一个柔性构件来完成机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特别功能。因为中心柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

2、谐波齿轮传动装置的构成

①刚轮:刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，一般固定在机壳上；

②柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的滚动而变形，一般与输出轴联接；

③波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，一般与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。

3、谐波齿轮传动减速原理

它是运用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来完成运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮发生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱 开。关于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合情况，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合情况，称为啮出。当波发生器的接连滚动时，柔轮不断发生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改动各自原来的作业情况，发生错齿运动，完成了自动波发生器到柔轮的运动传递。

减速机运用范围：

半导体加工设备、机器人、通讯设备、航空航天、医疗设备、检测分析设备