谐波传动是运用一个构建的可操控的弹性变形来完成机械运动的传递。谐波传动一般由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个作业时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性翻滚轴承的波产生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波产生器翻滚时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好彻底啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。

当刚轮固定，波产生器产生翻滚时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的改动，所以这种传动称为谐波传动。谐波减速机是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速机。谐波减速机主要包括：刚轮、柔轮和波产生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。波产生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波产生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为彻底啮合状态；

而其短轴处两轮轮齿彻底不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的进程之间则处于啮出或啮入状态。当波产生器接连翻滚时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的进程中不断改动各自的作业状态，产生了所谓的错齿运动，然后完成了自动波产生器与柔轮的运动传递。