谐波减速机改动刚度与疲劳失效

  针对谐波减速机的回差和改动刚度设计了一种能够接连加载和卸载的测验渠道，制作了力矩和谐波减速机输出轴转角曲线，对改动刚度和失效情况进行分析。谐波减速机的回差和改动刚度主要与谐波减速机的间隙以及啮合程度有关，其所受力矩越大，改动刚度越大，关于谐波减速机的功能有重要指导意义。

  谐波减速机传动效率高，工作安稳，精度高，负载能力强，被广泛应用在机器人、航天航空、动力以及精细机床等范围[1]。谐波减速机主要靠柔轮的弹性变形实现动力传递，其主要的失效方式有柔轮疲劳开裂，波发生器柔性轴承损坏，柔轮内壁或齿面的磨损等[2]，表现为传动效率、改动刚度和回差等主要传动功能的下降，当主要传动功能下降到低于某一阈值之后即认为谐波减速机失效。