谐波减速机主要由波形发生器、弹性花键和花键圆组成。

椭圆形发生器由椭圆轴和特殊的薄壁轴承组成。这是连接到发动机轴上的齿轮组的输入。

当波形发生器旋转时，它会产生波动。

弹性花键具有弹性合金钢制成的圆柱形结构，但具有抗扭性。杯子侧面很薄，但底部很厚很硬。

杯子的开口端是灵活的，但是封闭端是非常刚性的，所以我们可以作为输出端和连接输出法兰。杯子开口端有弹性花键的外齿。另一方面，花键环是一个有齿的刚性环。弧形花键是弹性花键轮的两个以上齿，是谐波减速机系统设计的关键。

因此，当我们将波形产生器引入弯曲条曲线时，弯曲条曲线将取决于波形产生器的形状。

当波形发生器旋转时，弹性花键的开口端径向变形。然后将波形发生器和弹性花键放入圆形花键中，使齿啮合在一起。

由于弹性花键的椭圆形，齿只在弹性花键相对两侧的两个区域工作，两个区域与波发生器的椭圆主轴相交。

如今，随着波形发生器的旋转，谐波减速机与圆形花键齿啮合，位置慢慢改变。由于柔性键和圆形键之间的齿数不同，波形发生器的每180度旋转会使柔性键相对于波形发生器稍微向后旋转。换句话说，当波形产生器每次旋转180度时，与圆形花键啮合的弹性花键齿只与一个齿一起向前移动。

例如，如果有200个弹性齿花键，波形发生器必须旋转100次才能进行200个弹性齿花键，或者只能旋转一个。这是百分比。在这种情况下，弧形花键有202个齿，因为弧形花键的齿数总是大于弹性花键。

以下公式可方便地计算减速比。这个比值等于弹性花键齿，圆形花键齿除以弹性花键齿。

所以，比如弹性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿，降低率为-0.01。它是一个1/100的波速发生器，减号表示输出方向相反。

通过改变齿数，可以得到不同的减速比。