一、谐波减速机原理：

　　柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就好像两个纯翻滚(无滑动)圆环相同，两者在任何瞬间，在节圆上转过弧长必须相等。因为柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距角位移，这个角位移正是减速器输出轴的滚动，然后实现了减速意图。

　　结构特色：体积小、重量轻、传动比大、精度高、传动平稳、效率高。

　　应用领域：轻型工业机器人/机械臂、精密测量设备、对体积有要求的精密传动系统。

　　二、谐波减速机润滑要求极压抗磨性：

　　谐波减速机需一再启停且常常往复运动，易发生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。

　　热稳定性能：

　　工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长期连续作业构成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。

　　长寿命：

　　谐波减速机需求一再地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具有长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。

　　降噪性：

　　谐波减速机因为传动齿轮的抵触、振动以及磕碰会产 生激烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜 厚度和附着力，有效降低噪音。