主要由三个基本构件组成：刚轮、柔轮、波产生器；主要特点：运动精度高，传动比大，体积小、重量轻，传动效率高、寿命长，

  广泛运用于工业机器人、航空、航天等。谐波作为减速器运用，一般选用波产生器主动、刚轮固定、柔轮输出方式。 

  当波产生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮刺进刚轮的轮齿槽内，成为彻底啮台情况；

  而其短轴处两轮轮齿彻底不接触，处于脱开情况。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入情况。

  当谐波减速机的产生器接连滚动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改动各自的工作情况，

  产生了所谓的错齿运动，从而完成了主动波产生器与柔轮的运动传递。