谐波减速机是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波减速机是齿轮减速机中的一种新式传动结构，它是使用柔性齿轮发生可操控的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、调集计算和结构设计方面具有特殊性。谐波减速器具有高精度、高承载力等长处，和一般减速器比较，由于使用的资料要少50%，其体积及分量至少减少1/3。

  传动办法

  同精密行星减速机传动一样，谐波传动也是由三个根本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”)和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自在状况(无发生器)下，两轮处于同心方位，而刚轮和柔轮的各齿空隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个作业高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向空隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状一直接近于上述的形状。